સોલેનોઇડ કંટ્રોલ રિલે, રિલે કેવી રીતે કામ કરે છે
રિલે એ ઇલેક્ટ્રિકલ અથવા નોન-ઇલેક્ટ્રિકલ ઇનપુટ મૂલ્યોમાં આપેલા ફેરફારો માટે ઇલેક્ટ્રિકલ સર્કિટ્સને સ્વિચ કરવા (અચાનક આઉટપુટ મૂલ્યો બદલવા) માટે રચાયેલ ઇલેક્ટ્રિકલ ઉપકરણ છે.
નિયંત્રણ અને ઓટોમેશન સર્કિટમાં રિલે એલિમેન્ટ્સ (રિલે)નો વ્યાપકપણે ઉપયોગ થાય છે કારણ કે તેનો ઉપયોગ ઓછી શક્તિના ઇનપુટ સિગ્નલો સાથે મોટી આઉટપુટ શક્તિઓને નિયંત્રિત કરવા માટે થઈ શકે છે; પરિપૂર્ણ લોજિકલ કામગીરી; મલ્ટિફંક્શનલ રિલે ઉપકરણોની રચના; ઇલેક્ટ્રિકલ સર્કિટ્સનું સ્વિચિંગ હાથ ધરવા; સેટ સ્તરથી નિયંત્રિત પરિમાણના વિચલનોને ઠીક કરવા માટે; મેમરી તત્વ વગેરેના કાર્યો કરે છે.
પ્રથમ રિલેની શોધ અમેરિકન જે. હેનરીએ 1831 માં અને ઓપરેશનના ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટિક સિદ્ધાંતના આધારે, એ નોંધવું જોઈએ કે પ્રથમ રિલે સ્વિચિંગ રિલે ન હતો, પરંતુ પ્રથમ સ્વિચિંગ રિલેની શોધ અમેરિકન એસ દ્વારા કરવામાં આવી હતી.1837માં બ્રિઝ મોર્સ, જેણે પાછળથી ટેલિગ્રાફ ઉપકરણમાં ઉપયોગ કર્યો... શબ્દ રિલે અંગ્રેજી રિલે પરથી આવ્યો છે, જેનો અર્થ થાય છે સ્ટેશનો પર થાકેલા ઘોડાને બદલવું અથવા થાકેલા એથ્લેટને દંડૂકો (દંડો) પસાર કરવો.
રિલે વર્ગીકરણ
રિલેને વિવિધ માપદંડો અનુસાર વર્ગીકૃત કરવામાં આવે છે: ઇનપુટ ભૌતિક જથ્થાના પ્રકાર અનુસાર જેના પર તેઓ પ્રતિક્રિયા આપે છે; તેઓ મેનેજમેન્ટ સિસ્ટમ્સમાં જે કાર્યો કરે છે તેના દ્વારા; ડિઝાઇન દ્વારા, વગેરે. ભૌતિક જથ્થાના પ્રકાર અનુસાર, વિદ્યુત, યાંત્રિક, થર્મલ, ઓપ્ટિકલ, ચુંબકીય, એકોસ્ટિક, વગેરેને અલગ પાડવામાં આવે છે. રિલે એ નોંધવું જોઇએ કે રિલે માત્ર ચોક્કસ જથ્થાના મૂલ્યને જ નહીં, પણ મૂલ્યોમાં તફાવત (વિભેદક રિલે), જથ્થાના સંકેતમાં ફેરફાર (ધ્રુવીકૃત રિલે) અથવા ઇનપુટ જથ્થાના ફેરફારનો દર.
રિલે ઉપકરણ
રિલેમાં સામાન્ય રીતે ત્રણ મુખ્ય વિધેયાત્મક તત્વો હોય છે: સેન્સ, ઇન્ટરમીડિયેટ અને એક્ઝિક્યુટિવ.
અનુભૂતિ કરનાર (પ્રાથમિક) તત્વ નિયંત્રિત જથ્થાને સમજે છે અને તેને અન્ય ભૌતિક જથ્થામાં પરિવર્તિત કરે છે.
મધ્યવર્તી તત્વ સેટપોઇન્ટ સાથે આ મૂલ્યના મૂલ્યની તુલના કરે છે અને જ્યારે તે ઓળંગી જાય છે, ત્યારે પ્રથમ ક્રિયાને ડ્રાઇવ પર પ્રસારિત કરે છે.
એક્ટ્યુએટર અસરને રિલેથી નિયંત્રિત સર્કિટમાં સ્થાનાંતરિત કરે છે. આ બધા તત્વો એકબીજા સાથે વ્યક્ત અથવા જોડી શકાય છે.
સંવેદનશીલ તત્વ, રિલેના હેતુ અને ભૌતિક જથ્થાના પ્રકાર કે જેના પર તે પ્રતિક્રિયા આપે છે તેના આધારે, ઓપરેશનના સિદ્ધાંતની દ્રષ્ટિએ અને ઉપકરણની દ્રષ્ટિએ અલગ ડિઝાઇન હોઈ શકે છે.ઉદાહરણ તરીકે, ઓવરકરન્ટ રિલે અથવા વોલ્ટેજ રિલેમાં, સંવેદનશીલ તત્વ ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટના રૂપમાં, પ્રેશર સ્વીચમાં - મેમ્બ્રેન અથવા સ્લીવના રૂપમાં, લેવલ સ્વીચમાં - ફ્લોટ વગેરેમાં બનાવવામાં આવે છે.
ડ્રાઇવના ઉપકરણ દ્વારા, રિલેને સંપર્ક અને બિન-સંપર્કમાં વિભાજિત કરવામાં આવે છે.
સંપર્ક રિલે વિદ્યુત સંપર્કો દ્વારા નિયંત્રિત સર્કિટ પર કાર્ય કરે છે, જેની બંધ અથવા ખુલ્લી સ્થિતિ સંપૂર્ણ શોર્ટ સર્કિટ અથવા આઉટપુટ સર્કિટમાં સંપૂર્ણ યાંત્રિક વિક્ષેપ પ્રદાન કરવાનું શક્ય બનાવે છે.
કોન્ટેક્ટલેસ રિલે આઉટપુટ ઇલેક્ટ્રિકલ સર્કિટ્સ (પ્રતિકાર, ઇન્ડક્ટન્સ, કેપેસીટન્સ) ના પરિમાણોમાં અચાનક (અચાનક) ફેરફાર અથવા વોલ્ટેજ સ્તર (વર્તમાન) માં ફેરફાર દ્વારા નિયંત્રિત સર્કિટને અસર કરે છે.
રિલે લાક્ષણિકતાઓ
રિલેની મુખ્ય લાક્ષણિકતાઓ આઉટપુટ અને ઇનપુટ જથ્થાના પરિમાણો વચ્ચેની અવલંબન દ્વારા નક્કી કરવામાં આવે છે.
રિલેની નીચેની મુખ્ય લાક્ષણિકતાઓને અલગ પાડવામાં આવે છે.
1. રિલે એક્ટ્યુએશન મેગ્નિટ્યુડ Xcr — ઇનપુટ મૂલ્ય પરિમાણ મૂલ્ય કે જેના પર રિલે ચાલુ છે. જ્યારે X < Xav, આઉટપુટ મૂલ્ય Umin બરાબર છે, જ્યારે X ³ Xav, Y નું મૂલ્ય અચાનક Umin થી Umax માં બદલાય છે અને રિલે ચાલુ થાય છે. સ્વીકૃતિ મૂલ્ય કે જેના દ્વારા રિલેને સમાયોજિત કરવામાં આવે છે તેને સેટપોઇન્ટ કહેવામાં આવે છે.
2. રિલે એક્ટ્યુએશન પાવર Psr — ન્યૂનતમ પાવર કે જે પ્રાપ્ત કરનાર અંગને આરામની સ્થિતિમાંથી ઓપરેશનની સ્થિતિમાં સ્થાનાંતરિત કરવા માટે પ્રદાન કરવી આવશ્યક છે.
3. નિયંત્રિત પાવર Rupr — પાવર કે જે સ્વિચિંગ પ્રક્રિયામાં રિલેના સ્વિચિંગ તત્વો દ્વારા નિયંત્રિત થાય છે.કંટ્રોલ પાવર વિશે, લો-પાવર સર્કિટ (25 ડબ્લ્યુ સુધી) માટેના રિલે, મધ્યમ-પાવર સર્કિટ (100 ડબ્લ્યુ સુધી) માટેના રિલે અને ઉચ્ચ-પાવર સર્કિટ (100 ડબ્લ્યુથી વધુ) માટેના રિલે વચ્ચે તફાવત કરવામાં આવે છે. પાવર રિલે માટે અને તેને કોન્ટેક્ટર્સ કહેવામાં આવે છે.
4. રિલે રિસ્પોન્સ ટાઇમ tav — Xav સિગ્નલથી રિલે ઇનપુટ સુધીનો સમય અંતરાલ નિયંત્રિત સર્કિટ પર ક્રિયાની શરૂઆત સુધી. પ્રતિભાવ સમય અનુસાર, સામાન્ય, હાઇ-સ્પીડ, વિલંબિત રિલે અને સમય રિલે છે. સામાન્ય રીતે સામાન્ય રિલે માટે tav = 50 ... 150 ms, હાઇ-સ્પીડ રિલે માટે tav 1 s.
ઓપરેશનનો સિદ્ધાંત અને ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટિક રિલેનું ઉપકરણ
ઓપરેશનના તેના સરળ સિદ્ધાંત અને ઉચ્ચ વિશ્વસનીયતાને લીધે, ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટિક રિલેનો વ્યાપકપણે ઉપયોગ થાય છે ઓટોમેશન સિસ્ટમ્સ અને ઇલેક્ટ્રિકલ ઇન્સ્ટોલેશન પ્રોટેક્શન સ્કીમ્સમાં. ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટિક રિલેને ડીસી અને એસી રિલેમાં વિભાજિત કરવામાં આવે છે. ડીસી રિલેને તટસ્થ અને ધ્રુવીકરણમાં વિભાજિત કરવામાં આવે છે. તટસ્થ રિલે તેના કોઇલમાંથી વહેતી બંને દિશામાં સીધા પ્રવાહને સમાન રીતે પ્રતિસાદ આપે છે, અને ધ્રુવીકૃત રિલે નિયંત્રણ સંકેતની ધ્રુવીયતાને પ્રતિસાદ આપે છે.
ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટિક રિલેનું સંચાલન ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટિક બળોના ઉપયોગ પર આધારિત છે જે મેટલ કોરમાં ઉદ્દભવે છે જ્યારે વર્તમાન તેના કોઇલના વળાંકમાંથી પસાર થાય છે. રિલે ભાગો આધાર પર માઉન્ટ થયેલ છે અને કવર સાથે આવરી લેવામાં આવે છે. એક અથવા વધુ સંપર્કો સાથે એક જંગમ આર્મેચર (પ્લેટ) ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટના કોર ઉપર માઉન્ટ થયેલ છે. તેમની સામે અનુરૂપ જોડી નિશ્ચિત સંપર્કો છે.
પ્રારંભિક સ્થિતિમાં, એન્કર વસંત દ્વારા રાખવામાં આવે છે. જ્યારે વોલ્ટેજ લાગુ કરવામાં આવે છે, ત્યારે ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટ આર્મેચરને આકર્ષે છે, તેના બળને દૂર કરે છે અને રિલેની ડિઝાઇનના આધારે સંપર્કોને બંધ કરે છે અથવા ખોલે છે.ડી-એનર્જાઇઝિંગ પછી, સ્પ્રિંગ આર્મેચરને તેની મૂળ સ્થિતિમાં પરત કરે છે. કેટલાક મોડેલોમાં બિલ્ટ-ઇન ઇલેક્ટ્રોનિક ઘટકો હોઈ શકે છે. આ સ્પષ્ટ રિલે એક્ટ્યુએશન માટે કોઇલ વિન્ડિંગ સાથે જોડાયેલ રેઝિસ્ટર છે, અથવા / અને આર્સિંગ અને અવાજ ઘટાડવા માટે સંપર્કોની સમાંતર કેપેસિટર છે.
નિયંત્રિત સર્કિટ કંટ્રોલ સર્કિટ સાથે કોઈપણ રીતે ઇલેક્ટ્રિકલી જોડાયેલ નથી; વધુમાં, નિયંત્રિત સર્કિટમાં વર્તમાનનું મૂલ્ય નિયંત્રણ સર્કિટ કરતા ઘણું વધારે હોઈ શકે છે. એટલે કે, રિલે આવશ્યકપણે વિદ્યુત સર્કિટમાં વર્તમાન, વોલ્ટેજ અને પાવર માટે એમ્પ્લીફાયર તરીકે કાર્ય કરે છે.
AC રિલે જ્યારે તેમના કોઇલ પર ચોક્કસ આવર્તનનો પ્રવાહ લાગુ કરવામાં આવે છે, એટલે કે, ઊર્જાનો મુખ્ય સ્ત્રોત એસી નેટવર્ક છે ત્યારે કાર્ય કરે છે. એસી રિલેનું બાંધકામ ડીસી રિલે જેવું જ છે, માત્ર કોર અને આર્મેચર વિદ્યુત સ્ટીલ શીટથી બનેલા હોય છે જેથી હિસ્ટેરેસીસના નુકસાન અને એડી કરંટ.
ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટિક રિલેના ફાયદા અને ગેરફાયદા
ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટિક રિલેમાં અસંખ્ય ફાયદા છે જે સેમિકન્ડક્ટર સ્પર્ધકો પાસે નથી:
- 10 cm3 કરતા ઓછા રિલે વોલ્યુમ સાથે 4 kW સુધીના લોડને સ્વિચ કરવાની ક્ષમતા;
- વીજળીના વિસર્જનના પરિણામે અને ઉચ્ચ વોલ્ટેજ વિદ્યુત ઇજનેરીમાં સ્વિચિંગ પ્રક્રિયાઓના પરિણામે આવેગ સર્જ અને વિનાશક વિક્ષેપ સામે પ્રતિકાર;
- કંટ્રોલ સર્કિટ (કોઇલ) અને સંપર્ક જૂથ વચ્ચે અસાધારણ ઇલેક્ટ્રિકલ આઇસોલેશન — નવીનતમ 5 kV ધોરણ એ મોટાભાગના સેમિકન્ડક્ટર સ્વીચો માટે એક અગમ્ય સ્વપ્ન છે;
- બંધ સંપર્કોમાં નીચા વોલ્ટેજ ડ્રોપ અને પરિણામે, ઓછી ગરમી ઉત્પન્ન થાય છે: જ્યારે 10 A ના પ્રવાહને સ્વિચ કરવામાં આવે છે, ત્યારે એક નાનો રિલે સમગ્ર કોઇલ અને સંપર્કોમાં કુલ 0.5 W કરતા ઓછો વિખેરી નાખે છે, જ્યારે ટ્રાઇક રિલે 15 W કરતા વધુ વિસર્જન કરે છે. વાતાવરણમાં, જે, પ્રથમ, સઘન ઠંડકની જરૂર છે, અને બીજું, ગ્રહ પર ગ્રીનહાઉસ અસરને વધુ ખરાબ કરે છે;
- સોલિડ સ્ટેટ સ્વીચોની તુલનામાં ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટિક રિલેની અત્યંત ઓછી કિંમત
ઇલેક્ટ્રોમિકેનિક્સના ફાયદાઓની નોંધ લેતા, અમે રિલેના ગેરફાયદાને પણ નોંધીએ છીએ: ઓપરેશનની ઓછી ઝડપ, મર્યાદિત (જોકે ખૂબ જ મોટા) વિદ્યુત અને યાંત્રિક સંસાધન, સંપર્કો બંધ કરતી વખતે અને ખોલતી વખતે રેડિયો હસ્તક્ષેપની રચના, અને છેલ્લે, છેલ્લી અને અપ્રિય મિલકત — ઇન્ડક્ટિવ લોડ્સ અને ઉચ્ચ વોલ્ટેજ ડીસી લોડ્સને સ્વિચ કરવામાં સમસ્યાઓ.
હાઇ-પાવર ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટિક રિલેની એક લાક્ષણિક એપ્લીકેશન પ્રેક્ટિસ એ 220 V AC અથવા 5 થી 24 V DC પર 10-16 A. સર્વો, અગ્નિથી પ્રકાશિત દીવા, ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટ અને અન્ય સક્રિય, ઇન્ડક્ટિવ અને કેપેસિટીવ ઉપભોક્તાઓને સ્વિચિંગ કરંટ પર લોડનું સ્વિચિંગ છે. 1 W થી 2-3 kW ની રેન્જમાં વિદ્યુત ઊર્જા.
પોલરાઇઝ્ડ ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટિક રિલે
ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટિક રિલેનો એક પ્રકાર એ પોલરાઇઝ્ડ ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટિક રિલે છે. તટસ્થ રિલેથી તેમનો મુખ્ય તફાવત એ નિયંત્રણ સિગ્નલની ધ્રુવીયતાને પ્રતિસાદ આપવાની ક્ષમતા છે.
ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટિક કંટ્રોલ રિલેની સૌથી સામાન્ય શ્રેણી
મધ્યવર્તી રિલે RPL શ્રેણી. રિલેનો હેતુ 50 અને 60 Hz ની આવર્તન સાથે 440 V DC સુધીના વોલ્ટેજ અને 660 V AC સુધીના ઈલેક્ટ્રિક ડ્રાઈવો માટે મુખ્યત્વે કંટ્રોલ સર્કિટમાં સ્થિર સ્થાપનોમાં ઘટકો તરીકે ઉપયોગ કરવા માટે છે.રિલે માઇક્રોપ્રોસેસર ટેક્નોલોજીનો ઉપયોગ કરીને કંટ્રોલ સિસ્ટમમાં ઑપરેશન માટે યોગ્ય છે જ્યાં ક્લોઝિંગ કોઇલ લિમિટર લિમિટરથી અથવા થાઇરિસ્ટર કંટ્રોલ સાથે ઘેરાયેલું હોય છે. જો જરૂરી હોય તો, નીચેનામાંથી એક મધ્યવર્તી રિલે પર ઇન્સ્ટોલ કરી શકાય છે. PKL અને PVL પ્લગઈન્સ… સંપર્કોનો નજીવો વર્તમાન — 16A
મધ્યવર્તી રિલે શ્રેણી RPU-2M. મધ્યવર્તી રિલે RPU-2M 415V સુધીના વોલ્ટેજ, ફ્રિક્વન્સી 50Hz અને 220V સુધીના વોલ્ટેજ સાથે ડાયરેક્ટ કરંટ સાથે વૈકલ્પિક પ્રવાહના નિયંત્રણ અને ઔદ્યોગિક ઓટોમેશન માટે ઇલેક્ટ્રિકલ સર્કિટમાં ઑપરેશન માટે રચાયેલ છે.
રિલે શ્રેણી RPU-0, RPU-2, RPU-4. વોલ્ટેજ 12, 24, 48, 60, 110, 220 V અને 0.4 — 10 A ના કરંટ અને 12, 24, 36, 110, 127, 220, 36, 110, 127, 220, 320, 36, 110, 127, 24, 36, 110, 127, 24, 36, 110, 127, 24, 36, 110, 127, 24, 36, 110, 127, 36, 110, 127, 24, 36, 110, 0.4 — 10 A અને AC પિકઅપ કોઇલ સાથે રિલેનું ઉત્પાદન કરવામાં આવે છે. 380 અને કરંટ 1 — 10 A. રિલે RPU-3 સપ્લાય કોઇલ DC સાથે — 24, 48, 60, 110 અને 220 V વોલ્ટેજ માટે.
મધ્યવર્તી રિલે શ્રેણી RP-21 380V સુધીના વોલ્ટેજ સાથે અને 220V સુધીના વોલ્ટેજ સાથે DC સર્કિટમાં વૈકલ્પિક વર્તમાન ઇલેક્ટ્રિક ડ્રાઇવ્સના નિયંત્રણ સર્કિટમાં ઉપયોગ માટે બનાવાયેલ છે. આરપી-21 રિલે સોલ્ડરિંગ માટે, ડિન માટે સોકેટ્સથી સજ્જ છે. રેલ અથવા સ્ક્રૂ.
આરપી -21 રિલેની મુખ્ય લાક્ષણિકતાઓ. સપ્લાય વોલ્ટેજ રેન્જ, V: DC — 6, 12, 24, 27, 48, 60, 110 AC 50 Hz ની આવર્તન સાથે — 12, 24, 36, 40, 110, 127, 220, 230, 240 AC આવર્તન સાથે 60 હર્ટ્ઝનું — 12, 24, 36, 48, 110, 220, 230, 240 રેટેડ કોન્ટેક્ટ સર્કિટ વોલ્ટેજ, V: DC રિલે — 12 … 220, AC રિલે — 12 … 380 રેટેડ કરંટ — 6.0 A જથ્થો સંપર્કો બંધ. / આરામ / સ્વીચ — 0 … 4/0 … 2/0 … 4 યાંત્રિક ટકાઉપણું — ઓછામાં ઓછા 20 મિલિયન ચક્ર.
ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટિક ડીસી રિલે RES-6 શ્રેણી વોલ્ટેજ 80 — 300 V સાથે મધ્યવર્તી રિલે તરીકે, વર્તમાન 0.1 — 3 A સ્વિચિંગ
તેનો ઉપયોગ ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટિક રિલે આરપી-250, આરપી-321, આરપી-341, આરપી-42 અને અન્ય સંખ્યાબંધ ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટિક રિલેની મધ્યવર્તી શ્રેણી તરીકે પણ થાય છે જેનો ઉપયોગ વોલ્ટેજ રિલે તરીકે થઈ શકે છે.
ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટિક રિલે કેવી રીતે પસંદ કરવું
રિલે કોઇલમાં ઓપરેટિંગ વોલ્ટેજ અને પ્રવાહો અનુમતિપાત્ર મૂલ્યોની અંદર હોવા જોઈએ. કોઇલમાં ઓપરેટિંગ વર્તમાનમાં ઘટાડો સંપર્કની વિશ્વસનીયતામાં ઘટાડો અને કોઇલના ઓવરહિટીંગમાં વધારો તરફ દોરી જાય છે, મહત્તમ અનુમતિપાત્ર હકારાત્મક તાપમાને રિલેની વિશ્વસનીયતામાં ઘટાડો થાય છે. ટૂંકા ગાળાના પુરવઠામાં પણ રિલે કોઇલમાં વધેલા ઓપરેટિંગ વોલ્ટેજ સાથે અનિચ્છનીય છે, કારણ કે આ ચુંબકીય સર્કિટ અને સંપર્ક જૂથોના ભાગોમાં યાંત્રિક ઓવરવોલ્ટેજનું કારણ બને છે, અને જ્યારે સર્કિટ ખોલવામાં આવે છે ત્યારે કોઇલનું ઇલેક્ટ્રિકલ ઓવરવોલ્ટેજ ઇન્સ્યુલેશન ભંગાણનું કારણ બની શકે છે.
રિલે સંપર્કોના સંચાલનના મોડને પસંદ કરતી વખતે, સ્વિચ કરેલ વર્તમાનનું મૂલ્ય અને પ્રકાર, લોડની પ્રકૃતિ, સ્વિચિંગની કુલ સંખ્યા અને આવર્તન ધ્યાનમાં લેવી જરૂરી છે.
સક્રિય અને ઇન્ડક્ટિવ લોડ્સને સ્વિચ કરતી વખતે, સંપર્કો માટે સૌથી મુશ્કેલ એ સર્કિટ ખોલવાની પ્રક્રિયા છે, કારણ કે આ કિસ્સામાં, આર્ક ડિસ્ચાર્જની રચનાને કારણે, સંપર્કોનો મુખ્ય વસ્ત્રો થાય છે.
ઇલેક્ટ્રોમેગ્નેટિક સંપર્કકર્તાઓ
વિદ્યુત ઉપકરણોના કોઇલના વિન્ડિંગ્સને અલગ પ્રકારના વર્તમાનમાં કેવી રીતે રીવાઇન્ડ કરવું