ઔદ્યોગિક રોબોટ્સનું વર્ગીકરણ

ઔદ્યોગિક રોબોટ એ ઓટોમેટિક મેનીપ્યુલેશન મશીન છે જેનો ઉપયોગ ઉત્પાદન પ્રક્રિયાઓમાં થાય છે અને મોટર અને નિયંત્રણ ક્રિયાઓ કરવા માટે રચાયેલ છે (જુઓ — માત્ર-સમયના ઉત્પાદનમાં ઔદ્યોગિક રોબોટ્સનો ઉપયોગ).

આજે, સંપૂર્ણપણે અલગ પ્રકારનાં ઔદ્યોગિક રોબોટ્સ ઘણા ઉદ્યોગોમાં સફળતાપૂર્વક સેવા આપે છે, બંને વસ્તુઓની સરળ હિલચાલ માટે અને જટિલ તકનીકી કામગીરી કરવા માટે, વ્યવહારીક રીતે વ્યક્તિના સ્થાને ઘણા ક્ષેત્રોમાં, ખાસ કરીને જ્યાં ઉચ્ચ ચોકસાઈ અને કાર્યની ગુણવત્તા કરવામાં આવે છે, મોટી સંખ્યામાં એકવિધ વ્યવહારો, ઉચ્ચ વોલ્યુમ, વગેરે.

ઔદ્યોગિક પ્રવૃત્તિના ક્ષેત્રની વિશાળતાને લીધે, વિવિધ રોબોટ્સની વિશાળ સંખ્યા છે જે હેતુ, ડિઝાઇન, તકનીકી લાક્ષણિકતાઓ, એપ્લિકેશનના ક્ષેત્રો વગેરેની દ્રષ્ટિએ એકબીજાથી અલગ છે.

તેના પ્રકારને ધ્યાનમાં લીધા વિના, દરેક ઔદ્યોગિક રોબોટમાં આવશ્યકપણે એક મેનિપ્યુલેટર અને પ્રોગ્રામેબલ કંટ્રોલ યુનિટનો સમાવેશ થાય છે, જે વાસ્તવમાં એક્ઝિક્યુટિવ અંગોની તમામ જરૂરી હલનચલન અને નિયંત્રણ ક્રિયાઓને સેટ કરે છે. ચાલો ઔદ્યોગિક રોબોટ્સનું પ્રમાણભૂત વર્ગીકરણ જોઈએ.

કરવામાં આવેલ કાર્યની પ્રકૃતિ

• મેન્યુફેક્ચરિંગ - ઉત્પાદન કામગીરી: વેલ્ડિંગ, પેઇન્ટિંગ, બેન્ડિંગ, એસેમ્બલી, કટીંગ, ડ્રિલિંગ, વગેરે.

• સહાયક - પ્રશિક્ષણ અને પરિવહન કાર્યો હાથ ધરવા: એસેમ્બલી, ડિસએસેમ્બલી, બિછાવી, લોડિંગ, અનલોડિંગ, વગેરે.

• યુનિવર્સલ - બંને પ્રકારના કાર્યો કરે છે.

લોડ ક્ષમતા

ઔદ્યોગિક રોબોટની ઉપાડવાની ક્ષમતાને ઉત્પાદનના ઑબ્જેક્ટના મહત્તમ સમૂહ તરીકે વ્યાખ્યાયિત કરવામાં આવે છે જેને રોબોટ તેની ઉત્પાદકતામાં ઘટાડો કર્યા વિના નિશ્ચિતપણે પકડવામાં અને પકડી રાખવામાં સક્ષમ છે. તેથી, વહન ક્ષમતાના સંદર્ભમાં, ઔદ્યોગિક રોબોટ્સ આમાં વહેંચાયેલા છે:

• સુપર હેવી — 1000 કિલોથી વધુની નજીવી લોડ ક્ષમતા સાથે.

• ભારે — 200 થી 1000 કિગ્રા સુધીની નજીવી લોડ ક્ષમતા સાથે.

• મધ્યમ - 10 થી 200 કિગ્રા સુધીની નજીવી લોડ ક્ષમતા સાથે.

• પ્રકાશ - 1 થી 10 કિગ્રાની નજીવી લોડ ક્ષમતા સાથે.

• અલ્ટ્રાલાઇટ — 1 કિલો સુધીની નજીવી લોડ ક્ષમતા સાથે.

ઇન્સ્ટોલેશન પદ્ધતિ અનુસાર, ઔદ્યોગિક રોબોટ્સ છે:

• બિલ્ટ-ઇન - એક મશીનને સેવા આપવા માટે રચાયેલ છે;

• ફ્લોર અને સસ્પેન્ડેડ - વધુ સર્વતોમુખી, મોટી હલનચલન માટે સક્ષમ, તેઓ એક સાથે અનેક મશીનો સાથે કામ કરી શકે છે, ઉદાહરણ તરીકે, ડ્રીલ, પોઝિશનિંગ ભાગો વગેરે બદલવા માટે.

ગતિશીલતા અથવા સ્થિરતા

ઔદ્યોગિક રોબોટ્સ મોબાઇલ અને સ્થિર છે. જંગમ લોકો હલનચલનનું પરિવહન, દિશા નિર્દેશ અને સંકલન કરવા માટે સક્ષમ છે, અને ગતિહીન લોકો માત્ર પરિવહન અને હલનચલન કરવા માટે સક્ષમ છે.

સેવા વિસ્તાર

ઔદ્યોગિક રોબોટના સેવા ક્ષેત્રને રોબોટની કાર્યક્ષમ જગ્યા કહેવામાં આવે છે, જેમાં એક્ઝિક્યુટિવ બોડી (મેનિપ્યુલેટર) સ્થાપિત લાક્ષણિકતાઓને બગાડ્યા વિના તેના હેતુપૂર્ણ કાર્યો કરવા સક્ષમ હોય છે.

કાર્ય વિસ્તાર

ઔદ્યોગિક રોબોટનો કાર્યક્ષેત્ર એ ચોક્કસ વિસ્તારની જગ્યા છે જેમાં મેનીપ્યુલેટર સ્થાપિત લાક્ષણિકતાઓનું ઉલ્લંઘન કર્યા વિના કાર્ય કરી શકે છે. કાર્યક્ષેત્રને અવકાશના જથ્થા તરીકે વ્યાખ્યાયિત કરવામાં આવે છે અને તે ઉચ્ચ-ચોકસાઇવાળા રોબોટ્સ માટે 0.01 ક્યુબિક મીટર અને 10 ક્યુબિક મીટર અથવા તેથી વધુ (મોબાઇલ રોબોટ્સ માટે) હોઈ શકે છે.

ડ્રાઇવ પ્રકાર

• ઇલેક્ટ્રોમિકેનિકલ;

• હાઇડ્રોલિક;

• હવાવાળો;

• સંયુક્ત.

ઉત્પાદનનો પ્રકાર

• પરિવહન કામો;

• વેરહાઉસ કામ;

• સ્વચાલિત નિયંત્રણ;

• સ્થાપન;

• વેલ્ડીંગ;

• શારકામ;

• કાસ્ટિંગ;

• ફોર્જિંગ;

• ગરમીની સારવાર;

• ચિત્રકામ;

• ધોવા વગેરે.

રેખીય અને કોણીય વેગ

ઔદ્યોગિક રોબોટ હાથની રેખીય ગતિ સામાન્ય રીતે 0.5 થી 1 m/s હોય છે, અને કોણીય ગતિ 90 થી 180 ડિગ્રી/સેકન્ડ હોય છે.

નિયંત્રણ પ્રકાર

નિયંત્રણ પદ્ધતિ અનુસાર, ઔદ્યોગિક રોબોટ્સ છે:

• પ્રોગ્રામ કરેલ નિયંત્રણ (સંખ્યાત્મક, ચક્ર) સાથે;

• અનુકૂલનશીલ નિયંત્રણ સાથે (સ્થિતિ દ્વારા, સમોચ્ચ દ્વારા).

પ્રોગ્રામિંગ પદ્ધતિ:

• વિશ્લેષણાત્મક - એક પ્રોગ્રામ બનાવવો;

• તાલીમાર્થી - ઑપરેટર ક્રિયાઓનો ક્રમ કરે છે, રોબોટ તેમને યાદ રાખે છે.

સંકલન સિસ્ટમ દૃશ્ય

ઉદ્દેશ્યના આધારે ઔદ્યોગિક રોબોટની સંકલન પ્રણાલી હોઈ શકે છે:

• લંબચોરસ;

• નળાકાર;

• ગોળાકાર;

• કોણ;

• સંયુક્ત.

ગતિશીલતાની ડિગ્રીની સંખ્યા

ઔદ્યોગિક રોબોટની ગતિશીલતાની ડિગ્રીની સંખ્યા એ તમામ ઉપલબ્ધ સંકલન હલનચલનની કુલ સંખ્યા છે જે રોબોટ નિશ્ચિત આધાર બિંદુ (નિયત ગાંઠોના ઉદાહરણો: આધાર, સ્ટેન્ડ) ને ધ્યાનમાં લીધા વિના, પકડેલા પદાર્થ સાથે કરી શકે છે. કૌંસ પર હલનચલનને પકડવું અને મુક્ત કરવું. તેથી, ગતિશીલતાની ડિગ્રીની સંખ્યા અનુસાર, ઔદ્યોગિક રોબોટ્સ વિભાજિત કરવામાં આવે છે:

• ગતિશીલતાના 2 ડિગ્રી સાથે;

• ગતિશીલતાના 3 ડિગ્રી સાથે;

• ગતિશીલતાના 4 ડિગ્રી સાથે;

• ગતિશીલતાના 4 ડિગ્રીથી વધુ સાથે.

પોઝિશનિંગ ભૂલ

ઔદ્યોગિક રોબોટની સ્થિતિની ભૂલ એ નિયંત્રણ પ્રોગ્રામ દ્વારા નિર્દિષ્ટ સ્થિતિમાંથી તેના મેનિપ્યુલેટરનું અનુમતિપાત્ર વિચલન છે. કાર્યની પ્રકૃતિના આધારે, સ્થિતિની ભૂલો છે:

• રફ કામ માટે - + -1 મીમી થી + -5 મીમી સુધી;

• ચોકસાઇ કાર્ય માટે - + -0.1 મીમી થી + -1 મીમી સુધી;

• અત્યંત ચોક્કસ કાર્ય માટે — + -0.1 મીમી સુધી.